PALFINGER fik sin start på det danske marked i 1987. Her blev der skabt kontakt mellem østrigske PALFINGER og danske Erling Christoffersen, der dengang ejede Esbjerg Hydraulik. Der kom en aftale i stand mellem de to parter, og Esbjerg Hydraulik fik officielt PALFINGER-agenturet fra januar 1988. Nu var det Erling, hans søn Jens og resten af medarbejderne ved Esbjerg Hydraulik, der havde ansvaret for salg, service og markedsføring af PALFINGERs produkter i Danmark. Esbjerg-firmaet startede dog allerede salget af PALFINGER-kraner, da kontrakten blev underskrevet i april 1987, selvom de stadig var HIAB-forhandlere til udgangen af samme år.
Medarbejderne hos Esbjerg Hydraulik var sikre på, at det ville være en forholdsvis enkel opgave at overbevise deres gamle HIAB-kunder om, at de skulle vælge PALFINGER ved deres næste krankøb. PALFINGER havde dobbelt lænkesystem samt enkelte udskudscylindre og, i modsætning til HIAB og andre kranmærker, så kunne PALFINGER-kranerne leveres færdigbyggede med det ønskede udstyr fra Østrig. Hos Esbjerg Hydraulik var der altså ingen tvivl; PALFINGER var langt forud for sin tid. Alle i det lille firma var derfor også meget entusiastiske, og alle vågne timer blev brugt på at få salget af PALFINGER-kranerne kørt i stilling. De fandt dog snart ud af, at det alligevel ikke var så nemt at ændre kundernes indstilling. HIAB sad godt på kunderne med en markedsandel på 90-95%, og samtidig var de østrigske PALFINGER-kraner endnu ret ukendte i Danmark. Med PALFINGER-agenturet endte Esbjerg Hydraulik med at stå uden for det ”gode” selskab, så noget skulle der gøres, hvis de skulle overleve i den danske kranbranche.
Esbjerg Hydraulik valgte derfor en anden vej end de andre kranmærker og lavede aftaler med uafhængige serviceværksteder, hvor de solgte direkte til slutbrugerne (vognmænd og entreprenører), og på den måde kom der gang i salget. Det fungerede fint, men efter et par år, hvor der var blevet brugt en del penge på den lettere fejlslagne opstart, gik Esbjerg Hydraulik konkurs i 1990.
PALFINGER måtte videre, og i 1992 endte agenturet med at gå til MT Materiel Service, der var en filial af et af Danmarks største entreprenørselskaber, Monberg & Thorsen. Aftalen blev indgået på den betingelse, at Erling Christoffersens søn, Jens Kristoffersen, selvstændigt skulle køre PALFINGER-forretningen fra sin private bolig. Med en stærk økonomi i ryggen fortsatte Jens med idéen om at sælge og servicere direkte til slutbrugerne i samarbejde med selvstændige forhandlere.
I 1993 blev MT Materiel Service overtaget af BMS, og da BMS får ny administrerende direktør i 1995, blev der sat fokus på PALFINGER-agenturet, hvilket satte skub i tingene. Desværre medførte en krise i byggeriet i 2002, at BMS ikke længere ønskede at fortsætte med PALFINGER-agenturet, og kontrakten blev opsagt. Jens Kristoffersen og PALFINGER i Østrig blev enige om at starte et nyt, selvstændigt handelsfirma, hvor agenturet skulle ligge. Ejerne af dette firma var Jørn Bolding Holding (50%), PR Holding (25%) og 9KIE HOLDING (25%) – sidstnævnte var Jens Kristoffersens eget holdingselskab. I 2006 ønskede Im. Stiholt at blive medejer af Palfinger Danmark, men aktionærerne mente, at de enten skulle overtage 100% eller ingenting. Stiholt gik med til det og overtog Palfinger Danmark i 2007.
Året efter blev Stiholt dog hårdt ramt af finanskrisen, og da Palfinger Danmark dermed også blev presset, forsøgte Jens Kristoffersen at køber Palfinger Danmark ud af Im. Stiholt. Dette lykkedes først, da PALFINGERs hovedsæde gik ind i forhandlingerne, og i januar 2017 overtog PALFINGER Østrig den danske afdeling 100%.
